全日本前夜、壁補正を入れたらいい感じになりました。

8x8の迷路でも探索中にだんだん走行位置がずれてきて壁にすることが多々ありました。 ところさんからのアドバイスもあり、壁センサを使って壁に近づいたら離れるという補正を入れてみました。

この補正を入れた状態で、壁に近い場所にマシンをおいてスタートさせた動画がこちらになります。

最初はマシンが右によっている状態ですが、すぐに中心に戻って行くのが分かると思います。 直線が数区画続いていればこんな感じで綺麗に補正がかかるのですが、 ターンの終わった後や袋小路から出る瞬間はこの壁補正のせいで大きくマシンが揺さぶられてしまうことがあります。 時間がないので補正量を小さくするという対処をしましたが、次作る時はうまく考えないといけないですね。

大会前夜になってようやく安定して探索走行と最速走行(経路が最短なだけで速度は探索走行と同じ)ができるようになりました。 なんとか大会では完走してほしい。