探索走行ができるようになりました。

スラローム走行ができるようになったので、 壁センサの読み取りと去年作った探索部分を合体しました。 合体は割とうまくでき、一通り探索走行ができるようにはなりました。

どうしても走行中に位置がずれてしまうので、袋小路が来たらマシンの後ろを壁に押し当てて修正しています。

(あとは最速走行を実装すればなんとか大会には出られる)